Trait d'union entre la très catholique et riche région du Léon et celle du Trégor, ancien bastion rouge, la forteresse avait été construite à la demande des Morlaisiens, victimes de pillages. Morlaix était alors le 3ème port de Bretagne après Nantes et Saint-Malo, et tirait sa prospérité du commerce des toiles de lin. A la fin du XVIIème siècle, Vauban remanie le château pour renforcer ses défenses dans un contexte de tensions exacerbées entre la France et l'Angleterre.

Après 45 ans de travaux, l'édifice prend alors ses dimensions actuelles : 60 mètres de long, 12 mètres de large et 12 mètres de haut pour une surface bâtie de 1.450 m2. Outre 11 casemates pouvant recevoir chacune un canon, le fort abrite des logements, deux cachots, une cantine, une cuisine et une chapelle.

A partir de 1721, le Taureau devient une prison en pleine mer. D'abord sous l'ancien régime pour les aristocrates bretons emprisonnés sur ordre du Roi par "lettres de cachet", puis sous la Révolution pour tous les réfractaires, notamment les prêtres qui propagent des idées jugées hostiles. Son dernier prisonnier fut le célèbre communard Louis Auguste Blanqui en 1871.

Désarmé en 1890, le "vaisseau de pierre" est classé monument historique en 1914, avant l'arrivée de la famille de Vilmorin en 1930 qui en fait sa résidence d'été. Investi par la DCA allemande pendant la deuxième guerre mondiale, il accueillera en 1960 une école de voile, qui deviendra la seconde de France, avec jusqu'à 250 stagiaires dont 150 logés au château, juste après les Glénans.

Laissé à l'abandon à partir des années 1980, plusieurs communes de la baie de Morlaix se regroupent alors autour de la CCI pour réhabiliter l'édifice.

Le château du Taureau sera à partir de l'année prochaine ouvert d'avril à octobre pour environ 400 visites publiques. 20 à 25.000 visiteurs annuels sont attendus au départ notamment du petit port de Carantec.